ROS2 Jazzy の Ubuntu24.04 へのインストール手順

（掲載 2025年07月01日）

まえがき

ROS2をUbuntuにインストールする手順を解説します。Ubuntuについてはインストール・初期設定が完了しているものとします。

ROS2の各ディストリビューションは、インストール可能なUbuntuのバージョンが決まっています。以下に対応を示します。

（現在サポート中のROS2ディストリビューションのみを記載しています）

この記事では、「 ROS2 Jazzy と Ubuntu24.04 」をターゲットとして解説します。 インストール手順はすべてのディストリビューションで同様であるため、Jazzy以外のディストリビューションを利用する場合には適宜内容を読み替えてください。

ステップごとの解説

1. ロケール設定

ROS2のインストールには、UTF-8のサポートが必要となります。
ターミナルを開き、localeコマンドを実行して表示を確認してください。以下の表示であれば設定は不要です。

$ locale
LANG=en_US.UTF-8

または

$ locale
LANG=ja_JP.UTF-8

別の表示であった場合、以下のコマンドを順番に実行し、UTF-8サポートを有効にしてください。

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

2. リポジトリの有効化

2.1 Ubuntu Universeリポジトリの有効化

ROS2の動作に必要となる多くのパッケージは、UbuntuのUniverseリポジトリに含まれています。Universeリポジトリは無効になっている場合があるので、明示的に有効にします。

まず、Universeリポジトリを有効にするための、software-properties-commonをインストールします。

$ sudo apt install software-properties-common

次に、Universeリポジトリを追加して有効にします。

$ sudo add-apt-repository universe

2.2 ros2-apt-sourceパッケージのインストール

ros2-apt-sourceパッケージは、鍵とaptソース設定を提供するパッケージです。これを導入することにより、ROSのインストールやアップデートが簡単になる、セキュリティが担保される等のメリットがあります。

まず、パッケージの.debファイルをダウンロードするためのcurlをインストールします。

$ sudo apt update && sudo apt install curl -y

次に、GitHub API で ros-apt-source の最新リリース番号を取得します。
取得した番号は、環境変数 ROS_APT_SOURCE_VERSION に保存されます。

$ export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')

その後、curlと取得したリリース番号を使用してURLを生成し、そのURLからros2-apt-sourceの.debファイルをダウンロードします。

$ curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb"

最後に、ダウンロードした.debファイルを用いてros2-apt-sourceをインストールします。

$ sudo apt install /tmp/ros2-apt-source.deb

3. ROS2・開発ツールのインストール

ROS2リポジトリの設定を行ったので、ROS2本体のインストールを行います。

まず、パッケージリストとUbuntuシステムを最新にします。

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

次に、ROS2 Jazzy のデスクトップ版をインストールします。

$ sudo apt install ros-jazzy-desktop

ROS2のデスクトップ版は実行環境のみを提供しているため、ビルド等が実行できません。
そのため、開発が必要な場合は、ROS2開発ツールを追加でインストールします。

$ sudo apt install ros-dev-tools

これで、ROS2の開発環境を構築することができました。

4. 動作確認

ROS2が正しくインストール完了して使用できるかを、サンプルコードTalker-Listenerを動作させて確認します。
Talker-Listenerは、

• メッセージを送信するTalker
• メッセージを受信するListener

を同時に起動し、それぞれの間でメッセージが送られているかを確認できます。

まず、新規にターミナルを開き、Talkerを起動します。
ターミナルを開いた際には、sourceコマンドを実行し、ros2コマンドが実行できるようにします。

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

Talkerが起動すると、1秒おきにメッセージを送信しているログが表示されます。

[talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
...

次に、もう1つ新規にターミナルを開き、Listenerを起動します。
こちらもTalkerと同様に、sourceコマンドを実行し、ros2コマンドが実行できるようにします。

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_py listener

Listenerが起動すると、Talkerから送られてきたメッセージを受信して表示しているログが表示されます。

[listener]: I heard: [Hello World: 1]
[listener]: I heard: [Hello World: 2]
[listener]: I heard: [Hello World: 3]
...

どちらも正しく表示されている場合、ROS2が正しくインストールされ、使用できる状態となっています。

まとめ

ROS2をUbuntuにインストールし、サンプルプログラムの動作確認を行いました。

SRAでは、ROSの環境構築から各種開発まで幅広く支援いたします。（お問い合わせはこちら）

参考： Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation